原文转载：《机器视觉》杂志第二十六期 (yunzhan365.com)

　　2023年初，由工信部等17部门联合印发《“机器人+”应用行动实施方案》，提出将机器人应用推广作为科技创新、行业规划、产业政策重点方向，统筹政策、资金、资源予以全方位支持。在新一轮“机器人+”浪潮推动下，机器人有望在众多行业实现更高渗透率，迎来全场景落地的发展“黄金期”。

　　众所周知，机器人智能应用，除了自身结构及视觉传感器外，也需要与软件相结合，才能组成完整的自动化系统。

　　图漾科技作为3D机器视觉提供商，致力为多行业合作伙伴、客户提供完整3D工业相机硬件-软件平台-行业解决方案服务。通过3D技术研发创新，图漾持续推出多款创新产品，以高性能-性价比产品服务，满足工业、物流、机器人、安全、医疗、科研等多行业客户多样化需求。

　　针对机器人行业，图漾基于多年规模化项目服务经验，在2022年5月发布的一款免费授权、低代码、快迭代、支持二次开发及客户系统集成的RVS ?机器视觉开发平台，以组件拖拽、仿真交互的一站式开发范式，从模型搭建到调优交付，全流程降低开发难度，缩短项目周期，开放SDK，提供API接口，赋予开发者无限制的创新空间，让机器人手眼协同开发更简单。目前RVS软件平台已在自动化拆垛、工件无序分拣、新能源自动充电等多个场景、总计超50个实际项目中实现规模化应用。

　　★应用一 自动化拆垛

　　在制造及物流行业，各种工业机器人被应用于原材料/货物的自动化流转，其中拆垛是常见应用之一。“机器人拆垛”通常指利用机械臂将物料按顺序从托盘上卸载的过程，可以用于替代简单繁重的体力劳动。

　　以某塑料制品企业拆垛项目为例，在客户生产现场存在大量纸箱拆垛需求。生产车间可能存在粉尘/颗粒物/烟尘/粉体等工业粉尘，夏冬季高低温、多雨潮湿，复杂光线干扰等问题，垛型随机且纸箱品规众多混码，并且同一托盘上纸箱的尺寸、图案、位置等不固定，垛型不统一，传统示教方式无法满足柔性需求，整体流程复杂，对节拍和稳定性要求高。

　　针对以上情况，图漾技术团队通过自研3D工业相机的前端数据采集，搭载RVS-SE软件平台，利用平台组件拖拽功能，快速完成拆垛流程搭建。

　　同时基于软件内置超级模型，无需模型训练，可兼容引导多品牌机械臂，实现极致性价比、简单易运维、高稳定运行的自动化拆垛应用，可适配多数场景下所有垛型及不同材质/尺寸SKU拆垛，识别准确率≥99.9%。

　　★应用二 工件无序分拣

　　制造业现今广泛部署了Bin picking（工件自动抓取）来智能处理各种工件的拆零分拣及放置。常见Bin picking通常包括3D机器视觉系统、机械手和软件平台，实现从一个区域（分拣箱）分拣零件并到另一个区域（传送带、托盘等）放置。

　　在某金属制品企业生产车间，上料环节中工件包含随机摆放、紧密贴合、乱序堆叠等不同情况，同时工件表面会出现暗色、一定程度反光等问题，客户希望通过3D视觉伺服，基于软件应用解决工件不同位姿情形下零碰撞地稳定抓取，并逐一从料框中抓取整齐堆叠或随意摆放的工件，并自动放置于机床或传送带上。

　　在项目服务初期，图漾技术团队为客户规划了包含3D视觉、深度学习、运动规划控制等多技术融合应用方案，基于RVS软件对3D视觉采集的工件距离、尺寸、姿态构建抓取策略及路径规划，使工件从可识别到可抓取，包含抓取前位姿，抓取位姿，抓取后位姿，以及避撞检测等功能，最终引导机械臂完成自主规划路径、自主规避和自主精准抓取，真正实现了高效自动的无序分拣。

　　★应用三 新能源自动充电

　　随着新能源汽车在全球范围内快速普及，车主里程焦虑及随时随地补能需求迫切需要完善解决。移动充电机器人作为一种新型模块化充电方式，具备体积小成本低、导入周期短，场地改造小、快速上线使用等应用优势，车主在充电时可通过应用程序召唤其到达车辆位置并自动提供充电服务。目前在快速市场化阶段，有望成为新能源充换电必选项之一，助力实现自动化、无人化、柔性的智慧补能应用。

　　在某移动机器人客户的自动充电项目配合中，客户希望采用3D视觉引导机器人精准识别充电插口并准确将充电枪插入端口。工作场景存在室内及半室外等多种环境，各种车身颜色及漆面反光、车辆停靠不规范及位姿偏差等多情形。

　　鉴于以上因素，图漾科技技术支持团队首先采用3D相机对车身外盖及内充电端口进行扫描定位，获取目标的点云数据，基于RVS软件内置点云算法及智能算法，获取准确的定位坐标，自动纠正车辆停靠及复合机器人到位产生的方向和角度偏差，降低停靠要求，并引导机器人将充电枪准确插入充电座完成充电指令。